k210二值法处理图像

23应电专8韩福祥

import sensor, image, time,lcdimport car
THRESHOLD = (5, 19, -10, 17, -10, 10) #标的物的lab阈值

lcd.init()sensor.reset()sensor.set_vflip(True)                #括号内为True则为图像垂直反转
sensor.set_hmirror(True)              #括号内为True则为图像水平反转
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)   #采集图像的格式（RGB565格式）
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)   #采集图像的分辨率大小为QQQVGA 【80x60 (4,800 像素)】 - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     
# WARNING: If you use QQVGA it may take seconds#跳过2000时钟使以上设置生效
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
while(True):   
clock.tick()   
img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])   
lcd.display(img)   
#截取一张图片snapshot()；   
#对图片的中标的物阈值进行分割binary([THRESHOLD])，分割结果是，标的物标记为白色，非标为黑色；    #图片中所有像素与THRESHOLD中的阈值进行比较，THRESHOLD阈值内的标为白，否则标为黑。'''   
line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)    #get_regression()对图像中所有符合阈值的像素（阈值像素）进行线性回归计算（即在正中心拟合成一条直线）
if (line):            #拟合出的直线
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2        #abs()取绝对值；        #拟合线横截距的绝对值-宽度的一半
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180            #坐标轴的变换，第二象限变为0°~-90°
        else:
           theta_err = 90-line.theta()            #坐标轴的变换，第一象限变为90°~0°            #坐标轴整体变换为Y轴正半轴为0°，X轴正半轴为90°，X轴负半轴为-90°
        img.draw_line(line.line(), color = 127)            #将得到的拟合直线画出来
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)            
      #line.magnitude()，线性回归的效果            #打印偏航角，线性回归效果'''

gaohaikuo1

1. import sensor, image, time,lcd
   
2. import car
   
3. 
   
4. THRESHOLD = (5, 19, -10, 17, -10, 10) #标的物的lab阈值
   
5. 
   
6. 
   
7. lcd.init()
   
8. sensor.reset()
   
9. sensor.set_vflip(True)                #括号内为True则为图像垂直反转
   
10. sensor.set_hmirror(True)              #括号内为True则为图像水平反转
    
11. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)   #采集图像的格式（RGB565格式）
    
12. sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)   #采集图像的分辨率大小为QQQVGA 【80x60 (4,800 像素)】 - O(N^2) max = 2,3040,000.
    
13. #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
    
14. sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
    
15. #跳过2000时钟使以上设置生效
    
16. 
    
17. clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
    
18. 
    
19. while(True):
    
20.     clock.tick()
    
21.     img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    
22.     lcd.display(img)
    
23.     #截取一张图片snapshot()；
    
24.     #对图片的中标的物阈值进行分割binary([THRESHOLD])，分割结果是，标的物标记为白色，非标为黑色；
    
25.     #图片中所有像素与THRESHOLD中的阈值进行比较，THRESHOLD阈值内的标为白，否则标为黑。

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