PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

gaohaikuo1

连接参照https://zhuanlan.zhihu.com/p/595144759

步骤如下：
一、下载源码

1. sudo apt-get update

复制代码

在 linux中，安装软件最常用到的是 sudo apt-get ，这个命令会从软件仓库中检索并拉取我们想要的软件。
每个linux的发行版，都会维护自己的软件仓库。常用的软件都在仓库中，有固定的维护，保证软件的发行源绝对的安全。


sudo：superuser do的缩写，允许系统管理员让普通用户执行一些或者全部的root命令的一个工具
sudo apt-get update  --  从服务器获取软件列表，并在本地保存为文件。
sudo apt-get upgrade  --  本地安装软件与本地软件列表对比，如本地安装版本低，会提示更新。







sudo apt-get update

这个命令，会读取软件仓库的所有源列表，然后保存在本机。方便本机用户检索、对比。

相当于刷新本地的软件列表。

用户安装软件时，会直接从本地的源列表中，检索出 URL，进行安装。

所以，如果软件仓库更新了版本，而用户没有更新本机的源列表，是更新不到软件的最新发型版的。



sudo apt-get upgrade

将本地安装软件与本地软件列表对比，如本地安装版本低，会提示更新。

1. sudo apt-get install git

复制代码

安装git

1. git clone -b stable https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

复制代码

下载开源飞控PX4源码

克隆失败的解决办法

https://blog.csdn.net/qq_43212651/article/details/116193397

gaohaikuo1

二、安装PX4和gazebo9环境

1. cd PX4-Autopilot

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这句话的意思是进入  PX4-Autopilot文件夹（在下载好PX4源码之后自动会产生这样一个文件夹）

1. sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

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Bash（Bash）是 Bourne Again Shell的缩写，用于执行描述命令（如Linux中的命令）的shell。
在Linux上采用bash作为标准，基本上它描述了对带有“.sh”扩展名的vi编辑器等文本的处理并执行。
与编程一样，它有许多函数，如变量，函数和算术处理，所以如果你是一个小程序，你可以用bash编写它。
此外，由于bash是由shell执行的，因此它也称为shell脚本。

在执行这个脚本的过程中会自动安装px4的编译环境和gazebo仿真环境。

gaohaikuo1

ERROR: pandas 2.0.3 has requirement python-dateutil>=2.8.2, but you’ll have python-dateutil 2.7.3 which is incompatible

1. sudo apt update
   
2. sudo apt install python3-pip
   
3. sudo pip install --upgrade python-dateutil

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gaohaikuo1

三、编译PX4固件
先下载编译命令make

1. sudo apt install make

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1. make px4_sitl_default gazebo

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这句话编译生成gazebo仿真所需的sdf文件
在Linux系统中,make命令是一个非常常用的编译工具,它可以自动化地执行一系列编译任务,并生成可执行文件
在这个过程中会出现很多python模组不全的提示，直接用下面代码即可
<code>
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed kconfiglib
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed jinja2
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed jsonschema
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed empy
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed pyros-genmsg
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed packaging
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed toml
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed numpy
sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed future

</code>
接着如下面代码

1. make px4_fmu-v5_default

复制代码

如果要编译下载到飞控的代码，需重启电脑编译，以v5固件为例

gaohaikuo1

三 安装ros 和mavros
ros是机器人操作系统
ros的安装可以参考下面的链接

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/130468032

mavros是px4和ros的链接

1. sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

复制代码

安装的另外方法记录
https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/131281485

gaohaikuo1

找不到 raw.githubusercontent.com 的服务器 IP 地址
https://blog.csdn.net/DXY587542/article/details/112252234