吴连松的个人贴

wuliansong · 发表于 2022-11-4 19:37:27

⊙.⊙

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-8 20:20:15

连松，我觉得等角度不好求，还是要指定末端的角度，看这个链接https://blog.csdn.net/xiaoming0120/article/details/122871622，思路也是指定末端坐标和角度
当然一直保持角度不变不可能，那不如线性插值，比如当x =0时（近端））角度90度，当x=100（远端），角度就变成30度，中间的线性插值

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-10 01:15:35

连松根据上面的思路，我写了程序，你看看http://eli-home.top/discuz/forum ... 1&extra=#pid254

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-10 01:15:41

连松根据上面的思路，我写了程序，你看看http://eli-home.top/discuz/forum ... 1&extra=#pid254

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-11 21:28:11

连松，最近的工作做的不错，比赛作品提交也算一个比较好的小节点，机械臂往下走我觉得有下面几个方向
首先是精度的提高
1.比如下一步让机械臂拿一支笔，重复在一个地方画点，中间移到别的地方，看看两次的笔迹距离多远，就可以知道机械臂的重复稳定性，后面想办法提高
2.如果重复稳定性提高了，那么这个点和我们设的点又有多远，这可能牵扯到算法的精度，也可能测量的臂长有误差，看能不能校正
3.前两个如果都做到位了，大概率这就是这个机械臂的极限了，如果需要，可能要换更牛的硬件。

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-11 21:30:08

路径和角度的算法优化
1.其实把角度和距离挂钩这个限制有个不好处，就是限制了移动范围，所以后面看看我们这个角度怎么更灵活，能让机械臂够到所有应该够到的地方，这个应该最容易实现，想通了调调算法就行
2。速度的优化，其实在远离目标时可以快速接近，到了目标近处在放慢，更接近人体习惯，看起来可能更丝滑，这个过程可能要设定那个seg（就是那个分段），让这个量可调

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-11 21:38:29

工具拓展，3d打印一些适用于机械手的转接工具，让机械手能拿起笔写字，拿小刷子刷油漆，拿起刀子切割等等，这样思路就打开了
给机械爪加上压力感应？这个可以先做

gaohaikuo1 · 发表于 2022-11-11 23:55:12

另外，后面速度看能不能提升，我们整个真正的传送带，看看它能不能抓住运动的物体

wuliansong · 发表于 2023-1-16 11:37:46

DS1302

wuliansong · 发表于 2023-4-30 21:37:18

原理图

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