石晰硕的个人帖

石晰硕

             占楼

gaohaikuo1

加油

石晰硕

目前学习循迹避障小车的基本原理，了解相应器材的使用，制作了一页PPT

gaohaikuo1

好，51只是过渡，加快进程

石晰硕

基于51单片机的颜色分拣智能小车PPT要有哪几个方面？（目录内容一般是什么）背景，原理，制作过程，制作成果，实际可能用途，发展前景，亮点突破，这是我能想到的，不知道还有哪些我没想到的，感觉好多能展开讲的但不知道重点讲啥。

gaohaikuo1

颜色分拣感觉没有放到个好的框架内，改成智能仓储系统是不是更好，实际是一个东西，就是按照颜色分类，但是背景是仓库里的货物分放在不同的区域，这和现在很火的智慧工场概念能够结合，如果再能配合多个小车的同时协作，我觉得可能还可以

gaohaikuo1

全力给评委描述一种完全无人管理的仓库管理系统，完全智能化网络化物联网化，我们虽然做了一小部分，但是目标宏大，愿景漂亮

石晰硕

#include<reg52.h>  
#include<intrins.h>  
  
sbit LEA=P1^0;
sbit LEB=P1^1;

sbit LIN1=P1^2;
sbit LIN2=P1^3;

sbit LIN3=P1^4;  
sbit LIN4=P1^5;  
  
sbit REA=P3^2;
sbit REB=P3^3;

sbit RIN1=P3^4;  
sbit RIN2=P3^5;  

sbit RIN3=P3^6;  
sbit RIN4=P3^7;  
  

void delay(int time);
void forward();
void back();
void stop();
void start();
void turnLeft();  
void turnRight();


void time1Init();
void processMsg();

sbit in1=P2^0;  
sbit in2=P2^1;  
sbit in3=P2^2;  
sbit in4=P2^3;  
int isTrace=0;
void trace();
  
   
int count=0;
int pwm=20;   
void time0Init();
void go();
void pause();
void time0Fun();
  
  
  
  
int main()  
{  
  
    EA=1;
    time1Init();
    time0Init();
    start();
  
    while(1)  
    {  
        if(isTrace)  
            trace();  
        if(count>=100)
            count=0;  
        if(count<pwm)        
                     
            go();  
        else if(count>=pwm)  
            pause();  
    }  
    return 0;  
}  
  
  
void delay(int time)  
{  
    int i;  
    for(i=0;i<time;i++)  
    {  
        _nop_();
               
    }
}  
void forward()
{  
   
    LIN1=0;
    LIN2=1;  
  
    LIN3=0;  
    LIN4=1;  
  
    RIN1=0;  
    RIN2=1;  
  
    RIN3=0;  
    RIN4=1;  
}  
void back()
{  
   
    LIN1=1;  
    LIN2=0;  
  
    LIN3=1;  
    LIN4=0;  
  
    RIN1=1;  
    RIN2=0;  
  
    RIN3=1;  
    RIN4=0;  
}  
void turnLeft()
{  
     
    LIN1=0;  
    LIN2=1;  
  
    LIN3=0;  
    LIN4=1;  
  
    RIN1=1;  
    RIN2=0;  
  
    RIN3=1;  
    RIN4=0;  
    delay(5000);
  
}  
void turnRight()
{  
   
    LIN1=1;  
    LIN2=0;  
  
    LIN3=1;  
    LIN4=0;   
  
    RIN1=1;  
    RIN2=0;  
  
    RIN3=1;  
    RIN4=0;  
    delay(5000);
}
void stop()
{  
   
    LIN1=0;
    LIN2=0;  
  
    LIN3=0;  
    LIN4=0;   
  
    RIN1=0;  
    RIN2=0;  
  
    RIN3=0;  
    RIN4=0;  
}  
  
void start()  
{  
    forward();
}  
  

void time1Init()
{  
    TMOD=0x20;
    TH1=0xFd;
    TL1=0xFd;  
   
    SM0=0;  
    SM1=1;  
    PCON=0x00;
    SCON=0x50;
    REN=1;
    ES=1;
    TR1=1;
  
}  
void processMsg() interrupt 4
{  
    char ch;  
    while(!RI) ;      
   
    ch=SBUF;
    switch(ch)  
    {  
        case 'f':  
            forward();  
            break;  
        case 'b':
            back();  
            break;  
        case 'l':
            turnLeft();  
            break;  
        case 'r':
            turnRight();  
            break;  
        case 's':   
            stop();  
            break;  
        case 'o':  
            start();  
            break;
        case 't':
            isTrace=1;  
            break;  
        case '1':  
            pwm=20;  
            break;  
        case '2':  
            pwm=60;  
            break;  
        case '3':
            pwm=100;  
            break;  
        default:  
            break;  
    }  
}  
void trace()
{  
   
  
    int dir;
   
    if(in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==0)  
        dir=0;  
   
    else if (in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==0)  
        dir=2;  

    else if (in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==0)  
        dir=2;  

    else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)  
        dir=0;  

    else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==1)  
        dir=0;  
  

    else if (in1==0&&in2==1&&in3==0&&in4==0)  
        dir=2;  
  
    else if (in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==0)  
        dir=0;  

    else if (in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==1)  
        dir=1;  

    else if (in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==0)  
        dir=1;  
  
    else if (in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==1)  
        dir=1;  
  

    else if (in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==0)  
        dir=1;  

    else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)  
        dir=2;  
   
    else if (in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==1)  
        dir=0;  
  
    else if (in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==1)  
        dir=0;  
   
    else if (in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==1)  
        dir=1;  

    else if (in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==1)  
        dir=0;  
    switch(dir)  
    {  
        case 0:  
            forward();  
            break;  
        case 1:  
            turnLeft();  
            break;  
        case 2:  
            turnRight();  
            break;  
    }  
}  
  
void time0Init()  
{  
    TMOD|=0x01;
                  
               
    TH0=0xFc;  
    TL0=0x66;  

    ET0=1;
    TR0=1;
}  
  
void go()
{
    LEA=1;  
    LEB=1;  
    REA=1;  
    REB=1;  
}  
  
void pause()
{
    LEA=0;  
    LEB=0;  
    REA=0;  
    REB=0;  
}  
  
void time0Fun() interrupt 1  
{  
    TH0=0xFc;  
    TL0=0x66;  
   
    count++;  
}  

gaohaikuo1

做的不错，加油做

石晰硕

代码有了，四轮车只剩组车调试了，第一次尝试组的遥控三轮车，车能跑能蓝牙操控，就是后来电池接反把线烧了，后来组四轮车的时候发动机的线总是断，焊的时候不太会，经常焊不上或者焊偏；后来换了个l298n和单片机，轮子现在又断了一个还没焊去